云津日记

云津是我的轮足机器人，也是我的毕业设计。

云津是朋友帮起的名字，寓意“龙跃云津”。

2025-03-19

1. 机械结构设计均已完毕，最优杆长确定完毕，紧固件和连接件都到了，3D打印件明天到等待后续进一步优化
2. 确定主控选型：STM32H723，通信方式主要使用CAN通信
3. 平衡、跳跃相态仿真成功
4. 3510轮毂电机已经到货

下一步计划：

1. 根据主控确定基本的功能，需要哪些元器件，是否需要分电板
2. 等待3507关节电机补货
3. 学习串级PID、LQR，要求落实Keil代码的编写，进一步落实Simulink的编写
4. 学习电机控制

备选的目标：

1. 学习Genesis仿真
2. 学习Genesis轮足机器人框架
3. 初步学习四足机器人的步态