PWM驱动

PWM

1. PWM驱动LED呼吸灯

来看一下必需掌握的结构体：

TIM_OCInitTypeDef结构体: 定义了定时器的输出比较模式、输出比较状态、输出比较极性、输出比较值、输出比较极性、输出比较空闲状态。

这个结构体经常用来配置PWM，具体的参数如下：

typedef struct
{
  uint16_t TIM_OCMode;        // 输出比较模式（PWM/翻转/强制等）
  uint16_t TIM_OutputState;   // 主输出通道使能（ENABLE/DISABLE）
  uint16_t TIM_OutputNState;  // 互补输出通道使能（高级定时器用）
  uint16_t TIM_Pulse;         // 比较值（决定PWM占空比或触发时机）
  uint16_t TIM_OCPolarity;    // 主输出通道极性（高电平有效/低电平有效）
  uint16_t TIM_OCNPolarity;   // 互补输出通道极性（高级定时器用）
  uint16_t TIM_OCIdleState;   // 空闲状态下主输出电平（刹车/停机时）
  uint16_t TIM_OCNIdleState;  // 空闲状态下互补输出电平（刹车/停机时）
} TIM_OCInitTypeDef;

示例初始化代码：

void PWM_Example_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // TIM2时钟使能
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // GPIOA时钟使能
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // AFIO时钟使能

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM2, ENABLE); // GPIOA0映射到TIM2_CH1
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST, ENABLE); // 禁止JTAG
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //  复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_InternalClockConfig(TIM2); // 内部时钟配置(选择是内部还是外部的时钟源)

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频因子
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100-1; // ARR
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 720-1;// PSC
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化定时器

    TIM_OCINitTypeDef TIM_OCInitStructure;	//初始化比较单元
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);// 传入结构体
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 设置比较单元的模式为PWM1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 比较单元输出极性为高电平有效
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 比较单元输出使能，我们这里是驱动呼吸灯不需要高级定时器，否则需要用TIM_OCNPolarity
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 比较单元的初始占空比为0，CCR

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // 初始化比较单元1
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能定时器
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare){
    TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); // 设置比较单元1的比较值
}

2. PWM驱动舵机

舵机的频率一般为频率为50HZ，也就是一个20ms左右的时基脉冲。所以上面的分频和周期改改就好了。

3. PWM驱动直流电机

首先我们需要捕获一下编码器的数据。也就是读取电机的速度。