Coppeliasim基本操作

V-REP简介

V-REP（现名Coppeliasim）是一个开源的机器人仿真软件，可以模拟机器人、机械臂、工业机器人、工业自动化场景。当然，它其实更多地应用于论文仿真。基于分布式控制架构，每个对象、模型可以通过嵌入式脚本、插件、ROS或BlueZero节点、远程API客户端或定制解决方案进行单独控制。V-REP因此非常适合多机器人应用，非常适合炼丹。

可以用C、C++、Python、Java、Lua、Matlab等语言编写脚本，也可以使用ROS、BlueZero等框架进行通信。它提供了超过400种不同的应用编程接口函数，100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型，可拓展、4个物理引擎分别为ODE/Bullet/Newton/Vortex，支持Windows、Linux、MacOS等操作系统。

此外，它还提供了完整的运动学解算器（对于任何机构的逆运动学和正运动学），以及嵌入图像处理的视觉传感器（它是完全可拓展的），支持数据记录和可视化（提供多种图型），支持动态颗粒仿真。

我们选择EDU版本4.1.0，首先这是因为我之前任务部署VoxPoser直接支持4.1.0，其次这是课程使用版本。

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